北京可以说是世界上建城最早的历史名城。早在商朝的时时候，北京地区存在着蓟、燕两个自然生长的古国。公元前十一世纪，周武王灭商，分布于此的燕和蓟被纳入周的版图，成为西周王朝的诸侯国。《史记》载：“周武王之灭纣，封召公于北燕”，“封召公奭与燕”。召公奭与周王室同姓，沿用旧俗建立燕国，此为西周燕国。
经考古学家确认，琉璃河遗址被确认为燕国的都城，北京建城的年代被推断为灭商之年的公元前1045年，1995年，北京市政府正式确认了这一说法。
公元1368年，明军攻入大都，改大都为北平府，为燕王朱棣封地。后来朱棣篡位，是为明成祖。朱棣即位于南京，公元1403年称永乐元年，但极思念其兴王之地———北平。礼部尚书李志刚于永乐元年正月，“首发建都北平之议”，并于当年改北平为北京，升为陪都。明成祖于永乐四年下诏，以建“行在”为名，开始筹备营建北京城及宫殿。永乐十四年下诏准备迁都北京。从此北京城开始以皇宫的规制进行营建，到永乐十八年（1420年）才基本竣工，历时十五年，一座超过前代的帝都焕然屹立在东方。
1644年，清军进占北京，同年，顺治帝正式由沈阳迁都北京。除修缮宫殿、城墙外，城区基本上都没有改动，但京城西郊皇家园林建设远远超越了前代。自康熙起，先后修建了畅春园、圆明园、长春园、绮春园、清漪园、静明园及至今完好的颐和园等，其瑰丽幽雅达到了登峰造极的地步。
旧北京城的发展，经历了元朝的奠基，明朝的改建，清朝的修建三个阶段，最终成为中国古代帝都建筑艺术中的杰作。
